História obce Podskalie pravdepodobne siaha až do obdobia útokov Tatárov (1241- 1250), kedy sa na území Podskalia a okolia začali usídľovať prví slovanskí predkovia. Predpokladá sa, že drancované považské obyvateľstvo hľadalo záchranu v priľahlých zalesnených dolinách, teda aj v Podskalí, kde sa obyvatelia usadili v blízkosti vody a v bezpečí pod skalami.
Prvá známa písomná zmienka o obci sa objavuje v roku 1330. Je to zmienka o určení chotárnych hraníc, kde sa Podskalie „Egyházas Nádas“ spomína ako „possesio“, čiže obec. Písomné správy o Podskalskej farnosti obsahuje tiež súpis pápežských desiatkov z rokov 1332 – 1337. V tomto dôležitom prameni sa už spomína „plebanus“ – kňaz sídliaci na fare. Názov obce sa niekoľkokrát menil: v roku 1467 sa spomína ako PODZKALE, v roku 1473 POCZKALE, v roku 1496 PODZKALYE, v roku 1773 ako PODSKALJE, maďarsky tiež PODSZKÁL, EGYHÁZNÁDAS.
Medzi prvých vlastníkov Podskalia v 15. storočí patril rod Lieskovských. Obec potom patrila začas hradnému panstvu Košeca, neskôr prešla do držby viacerých zemanov, napr. na prelome 16. – 17. storočia boli vlastníkmi príslušníci rodu Borčických, neskoršími majiteľmi boli príslušníci rodu Trsťanských.
V súčasnosti Podskalie patrí k malým, ale zato krásnym obciam Slovenska. Z geografického hľadiska leží obec na úpätí Súľovských skál v pramennej kotline Pružinky a jeho neprehliadnuteľnou dominantou je skalný masív Podskalský Roháč /737 m n.m/, ktorý je národnou prírodnou rezerváciou.
S históriou Podskalia je úzko spojený rímsko-katolícky kostol svätého Martina, biskupa z Tours. Kostol tvorí dominantu dediny a patrí medzi najstaršie a najvzácnejšie kostoly na Považí. Pôvodný drevený kostol, ktorý bol údajne postavený v roku 1296 v gotickom štýle sa nezachoval, iba jeho obvodové murivo s lomeným profilovaným portálom, kde stojí terajší Podskalský kostol. Podskalie bolo centrum veľkej farnosti, do ktorej okrem Podskalia v tom čase patrili filiálky ako Tŕstie, Pružina, Briestenné, Mojtín, Ďurďové, Horný Moštenec, Zemianska Závada, Počarová a dokonca aj Čičmany... Na tak veľkú farnosť už drevený kostol nestačil, preto sa začal v roku 1750 stavať kamenný. Baroková stavba bola dokončená o štyri roky neskôr (1754). Z tohto obdobia pochádza aj oltárny obraz sv. Martina, ktorého autorom je trnavský mešťan viedenského pôvodu Vavrinec Mussinger. Na obraze je zobrazený sv. Martin na bielom koni, v striebornom brnení ako odsekáva kus svojho plášťa a dáva ho takmer nahému kľačiacemu žobrákovi, aby ho zachránil pred zimou. Tento motív sa stal erbom obce Podskalie.
Nezachovala sa ani neskorobaroková budova fary z roku 1764. Súčasná budova fary bola postavená v roku 1840 a stavebne upravená bola v roku 1969.
Pozoruhodná je malá budova bývalej cirkevnej školy, ktorá sa spomína už v roku 1643. Je situovaná vľavo od schodišťa, ktoré vedie ku kostolu. V súčasnosti slúži ako obecný úrad.
Priamo pod skalným masívom Podskalského Roháča, v chotári obce Podskalie „na Vápenici“ je baroková kaplnka Panny Márie Snežnej. Postavená bola v roku 1760 na znak vďaky za odvrátenie moru. V kaplnke sa nachádza kolorovaná plastika Madony z 2.polovice 18. storočia. Interiér kaplnky je vymaľovaný maliarom Viktorom Drevenákom z Považskej Bystrice. Táto ďakovná kaplnka bola zväčšená na dnešnú v rokoch 1870 – 1872. Pred kaplnkou stoja dve viac ako 200 ročné lipy, ktoré žiaľ majú orezané koruny, kvôli napadnutiu škodcami a poškodeniu kmeňov, v pozadí rastie asi 150 ročný dub. Každoročne, prvú augustovú nedeľu /5. august – sviatok Panny Márie Snežnej/, sa pri tejto malej kaplnke koná Mariánska púť, na ktorej sa zúčastňujú stovky veriacich zo širokého okolia.
V obci sa nachádzajú dve malé sakrálne stavby, murované kaplnky alebo „božie muky“.
Prvá „kaplnka“ s plastikou sv. Jána Nepomuckého, štíhla esovito prehnutá postava svätca s krucifixom, bola postavená v roku 1765. Nachádza sa na začiatku obce na ľavej strane cesty prichádzajúcej smerom od Tŕstia.
Druhá „kaplnka“ sa nachádza v strede obce, pri kultúrnom dome. Plastikou je stojaca robustná, mierne osovito prehnutá postava Panny Márie, ktorá na ľavej ruke drží dieťa.
Po ľavej strane od „kapličky Panny Márie“ vyviera Hornianka, pitná pramenitá voda priamo zo skál, ktorá tečie rovnomerným prúdom celoročne. Voda má takmer nemennú teplotu, je najlepším letným osviežením.
V roku 2008 pán Jozef Štrichel nanovo zrekonštruoval podskalskú krčmičku, v ktorej sa nachádzajú rôzne starožitné predmety, hlavne z povál miestnych občanov, krásne staré šijace stroje, ťažké kovové žehličky, kolesá z vozov, vojenské prilby, časti vojenských výstrojov, hlinené krčahy, hrnčeky, drevené válovy, košíky... Vo vstupnej miestnosti je postavená konštrukcia falošného krovu z májov, ktoré sa v ten rok stavali podskalským dievčatám. Celé zariadenie dýcha históriou a tiež fotografiami krásnej prírody podskalského chotára.
